Planeamento Cooperativo de Tarefas e Trajectórias em Múltiplos Robôs

Abstract

Hoje em dia o planeamento de trajectórias não se resume ao domínio dos robôs. Muitas novas áreas de aplicação prática, tais como: animação por computador, jogos, mundos virtuais, procedimentos cirúrgicos, informática para fins biomédicos e protótipos virtuais surgiram e fizeram com que o desenvolvimento desta área acelerasse significativamente nos últimos anos. Este desenvolvimento ocorre com avanços significativos em muitas direcções diferentes. No planeamento de trajectórias existem muitas restrições originadas pelo ambiente em que ocorre a acção, o que torna mais ou menos complexo esse planeamento. Uma dessas restrições é o problema da acção decorrer em tempo real com obstáculos dinâmicos imprevisíveis, em que o tempo de execução do planeamento é um aspecto crucial. Neste trabalho foi realizado o desenvolvimento e a implementação de um novo algoritmo de planeamento de trajectórias, que funciona num ambiente de tempo real com obstáculos dinâmicos. Para plataforma de teste escolheu-se